الجزء الرئيسي من الروبوت هو هيكل دبابة يتم التحكم فيها لاسلكيًا ومكونات أخرى ، وستتم كتابة قائمتها أدناه. هذا الخزان هو أول مشروع للمؤلف على المنصة. اردوينو، وكان مسرورًا لأنه استخدمها. استخدم المؤلف موادًا وكتبًا من الإنترنت.
المواد والأدوات:
- هيكل الخزان
- اردوينو أونو
- صداري ولوح توصيل
- محرك متكامل للمحرك SN754410NE
- أجهزة عادية
- جهاز تحديد المدى بالموجات فوق الصوتية
- بطارية 9 فولت مع موصل لها
- بطاريات من النوع D.
- كبل USB لاردوينو
- قاعدة للهيكل
- المفكات
- Thermogun والغراء لذلك
- لحام الحديد واللحام
الخطوة الأولى. هيكل الخزان.
أخذ المؤلف الشاسيه من دبابة أبرامز القديمة التي تم شراؤها في سوق للسلع المستعملة. تم تفكيك الخزان الناتج بحيث كان من الممكن إخراج الهيكل منه. ليس من الضروري استخدام نفس الخزان ، أي شخص مناسب للتحكم اللاسلكي. علاوة على ذلك ، ترك المحرك الأصلي الكثير مما هو مرغوب فيه ، لذلك اضطررت إلى تجميع سيارتي الخاصة ، وسيكون تجميعها في الخطوة التالية. بعد تحضير الشاسيه ، قام المؤلف بإرفاق القاعدة بها بمادة لاصقة تذوب الساخنة. لا يهم أين سيتم إصلاحه ، ولكن تقرر التمسك في المركز.
الخطوة الثانية سائق المحرك.
للتحكم في المحرك ، يتم استخدام برنامج التشغيل SN754410NE ، استخدمه المؤلف ، نظرًا لأنه كان متاحًا ، يمكنك أخذ أي محرك مشابه.
توصيل السائق بـ Arduino كما يلي:
- يتم توصيل جميع دبابيس GND بدبابيس GND للوحة التوصيل.
- اتصالات السائق 1 و 16 إلى 9 و 10 اردوينو.
- يتم توصيل دبابيس Arduino 2 و 7 بالدبابيس 3 و 4 من Arduino (فهي مسؤولة عن التحكم في المحرك الأيسر).
- دبابيس السائق 10 و 15 متصلة بدبابيس اردوينو 5 و 6 (هي المسؤولة عن التحكم في المحرك الصحيح).
- إلى المحرك الأيسر ، قم بتوصيل جهات الاتصال 3 و 6 ، وإلى اليمين 14 و 11.
- يجب توصيل جهات الاتصال 8 و 16 بالطاقة على Bredboard ، وتكون بطارية 9V هي مصدر الطاقة.
الخطوة الثالثة تركيب محدد المدى.
يسمح جهاز الاستشعار بالموجات فوق الصوتية الروبوت تجنب العقبات في طريقه أثناء القيادة. يقع المستشعر على محرك سيرفو قياسي وسيتم تثبيته في مقدمة الروبوت. في تلك اللحظة عندما يلاحظ الروبوت وجود عائق في غضون 10 سم ، سيبدأ محرك السيرفو في الدوران في كلا الاتجاهين ، وبالتالي يبحث عن ممر.يقرأ Arduino المعلومات من المستشعر ويقرر أي جانب أكثر ملاءمة لمزيد من الحركة.
بادئ ذي بدء ، يتم توصيل محرك سيرفو بجهاز الاستشعار. يقوم المؤلف بإصلاح المؤازرة حتى يتمكن من تدوير 90 درجة فقط في كل اتجاه ، وبعبارة أخرى ، فإن الدوران الكامل للمضاعفات سيكون 180 درجة.
يحتوي المستشعر على ثلاثة دبابيس GND ، إشارة و 5 فولت. يتم توصيل مصدر الطاقة 5 فولت بمصدر الطاقة Arduino 5V ، GND إلى GND ، والإشارة إلى دبوس Arduino 7.
الخطوة الرابعة. طعام.
يتلقى Arduino الطاقة من خلال بطارية 9V ، وهو يتصل بالموصل المناسب. تستخدم المحركات أربع بطاريات من النوع D ، يتم تركيبها في حامل البطارية. للحصول على الطاقة للمحركات ، يتم توصيل أسلاك الحامل باللوحة التي تم تثبيت برنامج تشغيل المحرك SN754410NE فيها بالفعل.
الخطوة الخامسة تجميع الروبوت.
بعد الانتهاء من جميع الخطوات السابقة ، حان الوقت لتجميع جميع الأجزاء معًا. بادئ ذي بدء ، يتم تثبيت Arduino على قاعدة الخزان. بعد ذلك ، يتم إرفاق جهاز تحديد المدى بالموجات فوق الصوتية في مقدمة الروبوت باستخدام مادة لاصقة تذوب الساخنة. ثم يقوم المؤلف بتثبيت البطاريات بجوار Arduino. يمكن تركيب البطاريات على أي جزء من الخزان. بعد تثبيت جميع المكونات ، تم رفع جميع الأسلاك وتم تطبيق الطاقة على اللوحة للتأكد من صحة التجميع.
الخطوة السادسة كود البرنامج.
بعد الانتهاء من تجميع الخزان ، حان الوقت لكتابة برنامج له. يجب أن يُظهر البرنامج الروبوت عندما يتحرك ، ومتى يوقف الحركة ، لتجنب الاصطدام بعائق. عند كتابة كود من المؤلف محلية الصنع كانت هناك العديد من المحاولات الفاشلة ، ولكن بعد قضاء ليلتين بلا نوم ، أنهى العمل على الكود. عندما يتم الكشف عن كائن داخل دائرة نصف قطرها 10 سم ، سيتوقف الروبوت ويبدأ في مسح المنطقة على كلا الجانبين باستخدام جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية. بعد مسح كلا الجانبين أمامك ، سيحدد البرنامج الجانب الآمن لمزيد من الحركة ، وسيواصل الروبوت طريقه في هذا الاتجاه. إذا قرر البرنامج أن الروبوت في طريق مسدود ، فسوف يتحول الخزان إلى 180 درجة ويواصل حركته في الاتجاه المعاكس.
يمكن تنزيل البرنامج للاستخدام أدناه.