مؤلف هذا محلية الصنع حاول بالفعل مرة واحدة جعل روبوت مستقل تجنب العقبات ، وقررت الآن تقديم نسخة محسنة منه. قرر المؤلف تسمية الروبوت بوب. في الإصدار السابق من الروبوت كان هناك عدد من أوجه القصور والقصور. في هذا النموذج تحسن:
- نظام الطاقة
- تركيب أجهزة استشعار إضافية
- اتصالات أفضل
- تثبيت تحكم أسرع
يستخدم بوب بطارية 9.6 فولت ومنظم جهد لتشغيلها. أضاف منشئ الروبوت جهاز استشعار GP2D12 IR آخر ، وحسّن ارتباط أي شخص آخر. تم وضع محدد المدى بالموجات فوق الصوتية على محرك سيرفو ، لإمكانية تحسين مسح التضاريس. تم تثبيت متحكم ATmega168 على اردوينو. يحب المؤلف المشاريع باستخدام وحدات التحكم الدقيقة ، ولا سيما لتصميم الروبوت عليها ، ويعتبر هذا أفضل طريقة لإظهار قدراتهم.
المواد:
- اردوينو
- سيرفو فوتابا S3003 1 قطعة
- محرك سيرفو يدفع بالتناوب المستمر Parallax 2 pcs
- روابط الكابلات
- أسلاك بأطوال مختلفة
- موصل البطارية
- كابل 3 سنون للمستشعر
- اللوح
- جهاز تحديد المدى بالموجات فوق الصوتية
- مجسات الأشعة تحت الحمراء GP2D12 3 قطع
- بطارية نيكل كادميوم 9.6 فولت
- تبديل منظم الجهد 5 فولت ، 1 أمبير
- الهيكل (يستخدم المؤلف مجموعة BOE-Bot). يمكنك استخدام البلاستيك أو زجاج شبكي للهيكل ، وربما حتى قطعة من الخشب ذات الشكل الصحيح.
- جرس بيزو (للإشارة إلى بدء العمل)
- LED 1 جهاز كمبيوتر
- مقاوم لـ 200 أوم LED
الخطوة الأولى. تركيب مجسات IR.
يحتوي المستشعر الموجود على الحامل على عدة ثقوب ، تتزامن مع الثقوب الموجودة في الهيكل. يقوم المؤلف بإصلاحها بمسمارين ومكسرات.
الخطوة الثانية Rangefinder مع مضاعفات.
يعمل المؤازر في الروبوت على رؤية بانورامية لمستشعر الموجات فوق الصوتية ، بحيث يلتقط مساحة كبيرة أمامه ، ويقيس المسافة بزوايا مختلفة. لم تكن البراغي الموجودة مناسبة للغرض المطلوب ، وتم بيعها فقط في المتاجر المتخصصة. تقرر عمل قوس متصاعد افعلها بنفسك، ولا تنفق أموالاً إضافية. تم عمل حامل زجاجي لتثبيت محدد المدى.قام المؤلف بقطع قطعتين من الزجاج العضوي أكبر بقليل من محدد المدى ، وحفر ثقوب ولصق هذه الأجزاء بزاوية قائمة. علاوة على ذلك ، قاموا بعمل ثقب أكبر بقليل من برغي المحرك المؤازر ، وبمساعدة مساعدته في تأمين المحرك المؤازر.
ملاحظة المؤازرة:
ليست هناك حاجة لشراء Futaba S3003 ، أي محرك سيرفو يمكنه تدوير 180 درجة مناسب. عند البحث عن أجهزة ، تم إرشاد منشئ بوب فقط بواسطة هذه المعلمة ، ووجد أرخص أجهزة يمكن أن تكمل المهمة. في هذه الحالة ، تحتاج إلى تكوين قيمة SHIP في البرنامج لمحرك أقراص آخر.
الخطوة الثالثة تركيب اردوينو.
لتحسين الأداء ، استخدم منشئ Bob ATmega168 ، على الرغم من أنه يعمل على تردد منخفض ، فإنه يتعامل مع مهامه بشكل أسرع بكثير ويلبي المتطلبات المحددة.
تم العثور على لوحة نموذجية على الإنترنت لتثبيت Arduino عليه ، وربط اللوحة مع Arduino. من خلال ربطها معًا ، بدأ المؤلف في توصيل الأسلاك:
- دبوس (ADC) 0: GP2D12 الأيسر
- دبوس (ADC) 1: GP2D12 المركزي
- دبوس (ADC) 2: يمين GP2D12
- دبوس 5: مضاعفات Rangefinder
- دبوس 6: مضاعفات اليسار
- دبوس 7: Rangefinder بالموجات فوق الصوتية
- دبوس 9: مضاعفات اليمين
- دبوس 11: سكويكر فطيرة
لا يستخدم المشروع المكثفات الإضافية المدمجة بشكل كافٍ في مثبت 5V. يتم استخدام المقاوم 220 أوم بين LED و VCC.
الخطوة الرابعة. كود البرنامج.
نظرًا للأخطاء السابقة أثناء الإنشاء الأول للروبوت ، تم إجراء تعديلات ، ولم يكن فهم الرمز صعبًا. أيضا ، يتم قطع الأجزاء الزائدة غير المستخدمة من الرمز. تم أخذ جزء من الرمز المسؤول عن جهاز ضبط المدى من موقع Arduino على الويب. يمكن تنزيل الرمز تحت المقالة.
الخطوة الخامسة الخلاصة
في المستقبل ، سيختبر المؤلف بوب ، ويحسنه بإضافة مستشعرات جديدة ، مثل مستشعر الضوء والصوت ، مع مقاوم ضوئي الروبوت قادر على كشف الناس. مساحة التحديث كبيرة ، فقط الخيال مطلوب.
في الوقت الحالي ، لا يمكن لبوب سوى تجنب العائق. ستكتشف مستشعرات الأشعة تحت الحمراء الأشياء الموجودة على الطريق ، ويغطي محدد المدى بالموجات فوق الصوتية النقاط العمياء لمستشعرات الأشعة تحت الحمراء ، كما يعمل محدد المدى على إيجاد الطريق عند اكتشاف العوائق. عندما تكون البطارية مشحونة بالكامل ، سيتمكن Bob من القيادة لمدة ساعة واحدة و 20 دقيقة. يفكر المؤلف أيضًا في كيفية تحسين مظهر بوب.
مظاهرة بوب: