قرر أحد المؤلفين مشاركة أول روبوت له يسمى Z-RoboDog. تكمن خصوصية الروبوت في أنه يبدو مثل الكلب ، ويتصرف بطريقة مماثلة. يعرف كيف يمشي ويتوقف عندما تظهر عقبة أمامه. بادئ ذي بدء الروبوت تم القيام به مع توقع الربحية ، أي تم إنفاق الحد الأدنى من المواد والوسائل. دعونا نفكر بمزيد من التفصيل كيف افعلها بنفسك يمكنك إنشاء مثل هذا الروبوت.
مواد وأدوات لتصنيع الروبوت:
- 1 اردوينو ميجا أو أونو (ميجا يستخدم في هذا الإصدار) ؛
- قطع زجاج شبكي (سيصنع الجسم والساقين منه) ؛
- محرك سيرفو (استخدم المؤلف TowerPro SG90 ، هناك حاجة إلى 8 قطع فقط) ؛
- 1 جهاز تحديد المدى بالموجات فوق الصوتية HC-SR04 ؛
- نوع البطارية 18560 ، 3.7 فولت (استخدم المؤلف TrustFire 2400 mAh قطعتين) ؛
- حامل للبطاريات من العينة 18560 (استخدم المؤلف تغليف إعادة بنائه) ؛
- رف للوحة الدوائر المطبوعة 25 مم (4 قطع) ؛
- عنصر اللوح ؛
- أسلاك التوصيل ؛
- 18 براغي DIN 7985 M2 ، 8 مم ؛
- 18 صواميل DIN 934 M2 ؛
- مثقاب او مفك.
عملية تجميع الروبوت:
الخطوة الأولى. إنتاج جسم الإنسان الآلي
لتصنيع جسم الروبوت ، ستحتاج إلى زجاج شبكي شفاف بسمك 1.5 مم. تم قطع الفراغات بالليزر وفقًا للرسم الذي طوره المؤلف ، والمرفق بالمقال.
علاوة على ذلك ، يتم لصق عناصر الجسم معًا ، وهذا يوفر بنية صلبة إلى حد ما لمثل هذا الروبوت. عند لصق الحالة ، من المهم جدًا التأكد من محاذاة الثقوب الموجودة في الأسفل. يجب تثبيت الجدران الجانبية بحيث تكون فتحات خروج الأسلاك بعيدة قدر الإمكان عن الجدار الخلفي. من الضروري وجود فتحة واسعة في الخلف لإخراج أسلاك USB. يجب مراعاة ذلك أثناء التجميع.
الخطوة الثانية ربط الماكينات
لتركيب الماكينات ، قم بحفر ثقوب بقطر 2 مم. يتم تركيب المحركات بمسامير وصواميل. يجب وضع أعمدة المحركات الأمامية بحيث تكون أقرب إلى الجدار الأمامي. حسنًا ، يجب أن تكون أعمدة المحركات الخلفية أقرب إلى الجدار الخلفي.
الخطوة الثالثة تجميع الكفوف الروبوتية
يجب وضع علامة على الكفوف في المنتصف واستبدال الروك بالمكابح ، وحفر ثقوب بقطر 1.5 مم. يجب أن تكون كراسي التأرجح ثابتة بحيث تقع أغطية البراغي على جانب المقعد.
يجب أن يكون قطر فتحات تركيب الماكينات 2 مم. يجب أن تكون ثابتة بحيث تكون مهاويها أقرب إلى الحافة الضيقة للمخلب.
لمنع الكفوف من الانزلاق عند المشي الروبوت ، يجب لصقها اللثة.ومع ذلك ، من الأفضل عدم لمس مقدمة الكفوف ، حيث قد يبدأ الروبوت في هذه الحالة في التمسك بالطريق وتعثر. لهذه الأغراض ، يمكنك استخدام قطع من البساط اللاصق من السيارة.
الخطوة الرابعة ضبط جهاز قياس المسافات
لتركيب جهاز قياس المدى بالموجات فوق الصوتية ، قم بحفر ثقوب بقطر 2 مم. عند تثبيت جهاز قياس المسافات ، يجب أن تكون ساقيه مرفوعتين.
في نفس المرحلة ، يمكنك تثبيت حامل البطارية. في هذه الحالة ، يجب أن يكون في المنتصف. بعد ذلك ، قم بتوصيل لوحة Arduino وكل شيء متصل بها إلكتروني المكونات. يتم استخدام جزء من اللوح كقسم كهربائي.
الخطوة الخامسة إنشاء وبدء الروبوت
في هذه المرحلة ، تحتاج إلى معايرة خطوات الروبوت ، ويتم تثبيت الكفوف لذلك. أكبر مشكلة هنا هي في الكراسي الهزازة ، فهي متصلة بالأعمدة في مواقف معينة فقط. يمكن أن تختلف محركات المؤازرة أيضًا في درجات التشغيل. يجب محاولة الكفوف لتعيين كما هو موضح في الصورة. بصريا ، يجب أن تكون الكفوف في نفس المواقف.
يمكن أيضًا وضع الكفوف في الرف الرئيسي. بعد ذلك ، عليك أن تتذكر أن تثبت الروك بأعمدة الماكينات.
الخطوة السادسة جزء البرنامج من الروبوت
الرمز مكتوب بكل بساطة مع تعليقات مفصلة. يتم استخدام المتغيرات لكل مضاعفات ، وجميع الحركات في الصفيف. لذا ، على سبيل المثال ، s1 هو أول محرك سيرفو ، s2 هو المحرك الثاني وهكذا. من أجل تسهيل فهم الرمز ، تم إرفاق دائرة.
تشير الأرقام على الرسم البياني إلى الكفوف. علاوة على ذلك ، يرتبط كل مخلب بالمحرك الذي يحركه. تشير علامات الزائد والناقص إلى الاتجاه الذي يتحرك فيه المخلب. كما تم استخدام الزوايا الأولية زوايا الرف (s1 ، s2 ، s3 ، إلخ). على سبيل المثال ، إذا كانت هناك مهمة لتمديد المحطة الثانية ، فأنت بحاجة إلى تغيير زاوية الماكنتين s3 و s4. سينعكس هذا في الصفيف كـ {s1 و s2 و s3 + 100 و s4 + 50 و s5 و s6 و s7 و s8}.
هذا كل شيء ، بعد تثبيت البرنامج الثابت ، يكون الروبوت جاهزًا للاختبار. مثل العديد من الآخرين ، لا يزال من الممكن تطويره وتوسيع قدراته. ومع ذلك ، حتى في هذا التصميم الكلاسيكي ، يتصرف الروبوت بشكل مثير للاهتمام.