مؤلف Instructables تحت لقب droiddexter جعل معقدة ذاتية الدفع نوعا ما النموذج. إنه كذلك الروبوتوالتي يمكن التحكم بها من جهاز كمبيوتر محمول. للتحكم في حركة النظام الأساسي ، يتم استخدام لوحة المفاتيح ، ويمكن للمشغل إعطاء الأوامر إلى ذراع التحكم من عصا التحكم المتصلة بنفس الكمبيوتر المحمول. يتم استخدام عصا التحكم مثل Logitech Attack 3 ، ولكن سيفعل عصا أخرى مماثلة. تسمح لك ألواح التوصيل والخطافات من نوع اللوح مع موصلات DuPont (على الرغم من أن الشركات الأخرى تنتجها الآن) بإعادة تكوين وتعديل تصميم الروبوت بسرعة ، بالإضافة إلى تكوينه.
يتكرر تطبيق يعمل على جهاز كمبيوتر محمول على الشاشة في شكل ثلاثي الأبعاد للموضع الحالي لذراع المعالج ، كما يعرض معلومات حول جميع تحركاته في وحدة التحكم النصية. البرنامج مكتوب بلغة C ++ ولديه بنية حدث بسيطة.
كما يطبق droiddexter في محلية الصنع الكثير من التفاصيل من منشئ معدني (ميكانو أو استنساخه) ، أرفق رسماً توضيحياً بقائمة بهذه الأجزاء وتسمياتها الأبجدية الرقمية. في صور عقد الروبوت ، أحضر مع تفاصيل المصمم التسميات المقابلة من هذه القائمة.
يستخدم الجهاز لوحين في وقت واحد اردوينو: واحد أونو (في الروبوت) وواحد نانو (متصل بالكمبيوتر المحمول). كل من هذه اللوحات متصلة عبر وحدة 2.4 جيجا هرتز NRF24L01 من خلال محولات قياسية مع مثبتات مدمجة 3.3 فولت ومكثفات حجب. بشكل عام ، هناك خمسة مصادر للطاقة: بطاريتان 12 فولت وبطاريتان 9 فولت وبطارية ليثيوم بوليمر 8.8 فولت. بطريقة غريبة ، استدعى droiddexter BigTrak ، المعروف هنا باسم إلكترونيات IM-11. صحيح أن هناك مصدران للطاقة فقط. استغرق الطائر DuPont سيد 120-40 قطعة من كل من الأنواع الثلاثة. الماكينات - نوعان: TowerPro MG995 - أربع قطع ، TowerPro SG90 - قطعة واحدة. لا تزال هناك حاجة: مثبت بخمس فولت (أي ، حتى 7805 ، ولكن نبض أفضل) ومحركين جامعين عند 500 دورة في الدقيقة مع التروس.
يتبع droiddexter المضي قدما في اختيار المكونات الميكانيكية. يأخذ قضيبين خشبيين بطول 540 مم وعمق 60 مم وعرض 25 مم وألواح من الألياف الزجاجية (تتطلب حماية اليدين وأعضاء الجهاز التنفسي أثناء المعالجة) ، والمنشئ المعدني المذكور أعلاه (استغرق مجموعتين) ، وأربع عجلات بقطر 100 مم وسمك 20 مم محسوب على عمود 6 مم ،حاملان مع محامل وأعمدة لتلك العجلات التي تدور بحرية بدلاً من قيادة المحركات الكهربائية ، وستة حاملات مؤازرة وحاملي محرك مع تروس للعجلتين المتبقيتين.
ينقسم تصميم الروبوت droiddexter إلى وحدات كبيرة. يمكن إزالة أي منها ، ثم إعادة تشكيلها وإصلاحها (وهو أمر مريح للغاية - لا تضع النموذج بأكمله على الطاولة) أو استبداله بآخر يؤدي وظيفة مختلفة.
في الوقت الحالي ، هناك أربع وحدات في الروبوت ، وهي موضحة في الشكل A. تدعم الوحدات الثالثة والرابعة العجلات الأمامية والخلفية ، بالإضافة إلى مجموعة تروس التوجيه. تقوم الوحدتان الأولى والثانية بتوصيل الثالث والرابع ببعضهما البعض ، كما تحمل الوحدة الثانية بطاريتين بجهد 12 فولت تغذي محركات الدفع الرباعي والمحركات المؤازرة. يتم لصق البطاريات بغراء الخشب.
وظيفة أخرى للوحدة الأولى هي دعم مجموعة ترس التوجيه بشكل إضافي. خلاف ذلك ، تحت تأثير الأحمال القوية إلى حد ما ، فإنه مشوه. لذلك ، تتضمن الوحدة الأولى كتلة خشبية بارزة إلى الأمام ، في حين أن الثانية متصلة بتروس التوجيه بشكل فضفاض - نوابض ومفصلة.
لزيادة القوة ، قام droiddexter بتطبيق الأجزاء العقلانية المصنوعة من الألياف الزجاجية والفولاذ في آلية التوجيه.
يوضح الشكل A1 عرضًا علويًا كبيرًا للوحدة النمطية 4. تحمل العقدة A1: 1 الجزء الإلكتروني من الروبوت. يتم تثبيت لوحة نموذجية و Arduino على قطعة من الألياف الزجاجية ، والباقي من droiddexter للإلكترونيات متصل مباشرة بـ A1: 1. للقيام بذلك ، أخذ المشبك على شكل حرف L وجزأين AB-7 ، مثبتين عليه بمسامير وصواميل.
العقدة A1: 2 تحمل الدفع الخلفي.
يتكون التجمع A1: 3 من كتلتين خشبيتين لصقهما droiddexter إلى الإطار بغراء خشبي بحيث تحمل الوحدات 1 و 2 جميع أجزاء الروبوت.
العقدة A1: 4 تحمل إلكترونيات إضافية للتحكم في محركات حركة الروبوت.
الآن دعونا نلقي نظرة على الوحدة 4 من الأسفل - الشكل. أ 2. العقدة A2: 1 هي أجهزة التوجيه الرئيسية. اثنان من الماكينات الثلاثة للروبوت مسؤولان عن سيارات الأجرة. تم وضعها من قبل droiddexter على ورقة من الورق المقوى الصلب وتثبيتها من الجزء السفلي إلى الجزء الأمامي من الوحدات النمطية 3 و 4 ، مسمرًا في الإطار.
العقدة A2: 2 هي واحدة من أجزاء آلية التوجيه التي يتصل بها droiddexter إلى الماكينات ، وكذلك الوحدة 4. كما توجد العجلات الأمامية للروبوت عليها.
توضح الأشكال من A3 إلى A6 ، على التوالي ، العقدة A1: 3 ، الوحدة 4 ، العقدة A1: 1 ، والعقدة A2: 2 ، ترس التوجيه ، على التوالي.
تتكون هذه الآلية ، بدورها ، من ثلاثة مكونات رئيسية: الجزء الميكانيكي نفسه ، الذي يغير موضع العجلات الأمامية ، الماكينات نفسها ، بالإضافة إلى الينابيع ، التي تدعم كل هذا في وضع رأسي تحت تأثير المؤازرة. يوضح الشكل B0 نظام الربيع هذا. في البداية ، بنى droiddexter ترس توجيه بدون حامل من الألياف الزجاجية. تبين أنها هشة. عند القيادة بسرعة عالية ، تعطلت الآلية ، وانحني المعدن. مع الألياف الزجاجية ، زادت القوة ، وتمتع الينابيع بمرونة التصميم ، مع الأخذ في الاعتبار القوى التي يمكن أن تدمرها. تصبح سيارات الأجرة أكثر سلاسة ، وفي الاصطدام لا يوجد نقل للقوة المدمرة إلى الماكينات. بإضافة حوامل زنبركية إلى مجموعة B0: 1 ، قررت droiddexter أنه يمكن إصلاح المفصلات بنفس الطريقة.
في الشكل. يظهر B1 نفسه ، ولكن من زاوية مختلفة. تمت إضافة حوامل ألياف زجاجية إضافية بعد الاختبارات الأولى مما أدى إلى حدوث أعطال. إلى تفاصيل A-11 ، A-7 ، A-5 ، أضاف droiddexter تشابهات إلى التقوية. العقدة B1: 3 هي حامل للعجلة بمحور ومحمل متصل بمشبك على شكل L ؛ هذه العجلات تاكسي. B1: 2 - إحدى العجلات ، فهي متينة للغاية وتوفر خلوصًا كافيًا.
العقدة B2: 1 هي جزء A-5 متصل بمحرك سيرفو بواسطة مسامير وصواميل. الغسالات مطلوبة. B2: 2 و B2: 3 - شرائط معدنية مقواة بأضلاع متيبسة. B2: 4 - مفصلة تضاف إليها الغسالات والأجزاء TW-1 لضمان الموثوقية.
من الأشكال التالية B3 إلى B14:
B5: 1 - فتحة صنعت بحيث عند الانعطاف بزاوية كبيرة ، لا تستقر آلية التوجيه على كتلة. كما B5: 3 ، يمكن استخدام المشابك L عالية الجودة فقط. فيها ، قام droiddexter بعمل فتحتين لربطهما بشجرة.قام بتعيين المشابك موازية تمامًا لبقية التفاصيل. B5: 2 عبارة عن كومة من مربعات الألياف الزجاجية على جانبي المشبك على شكل L.
ترتيب المكونات على النحو التالي. إذا عدت من الأعلى: R-8 ، نبع صغير ، PY-2 مع T-1 متصل به ، ثلاث طبقات من الألياف الزجاجية ، مشبك على شكل L ، ثلاث طبقات أخرى ، PY-2 أخرى ، حامل بلاستيكي ، آخر PY-2 مع T- 1 ، ثم ترس التوجيه ، ثم R-8.
في التجميع B7: 1 ، يمنع الجزء AUB-5 من فك توصيل البرغي. العقدة B7: 2 إلى B7: 6 عبارة عن أكوام من الألياف الزجاجية متعددة الطبقات مألوفة لنا بالفعل. في العقدة B7: 7 ، استخدم droiddexter مسامير قصيرة بحيث لا تضرب الأجزاء الدوارة. B7: 8 ، B7: 9 - فتحات في الألياف الزجاجية للأجزاء SH-2 (80 مم) و R-8. تمنع العقدة B7: 10 الشريط المعدني من الانحناء ، حيث يشكل الأجزاء SQ-25 و A-11 معًا مفصلة.
يمكن للذراع المفصلي تحريك الرابط النهائي لأعلى ولأسفل ولليسار ولليمين ، حتى إذا كانت المنصة ثابتة. للتحرك على طول المحور Y ، تم تمرير الجزء SH-4 ، بطول 127 مم ، من خلال كتلة خشبية. للتحرك على طول المحور X ، يتم إرفاق الجزء SQ-25 مباشرة بمحرك سيرفو (الشكل C0 إلى C9).
للتحكم في سرعة المحرك ، استخدم droiddexter ترانزستور مركب TIP122 ، إشارة PWM التي تأتي من Arduino. لتغيير اتجاه دوران المحرك ، قام droiddexter بعمل مربك ميكانيكي أصلي من محرك سيرفو صغير. قبل ذلك ، جرب الجسر H ، ولكن تبين أنه ضعيف للغاية. ما منع استخدام التتابع البسيط ليس واضحًا. يتم تشغيل المحركات بواسطة بطاريتين بجهد 12 فولت متصلة بالتوازي.
من الصورة ، من الواضح جدًا كيف يتم ترتيب عاكس القطبية وكيف يعمل ، ولكن المترجم سيربط جهات الاتصال المنقولة ليس بالأسلاك الحلزونية المباشرة ، ولكن.
لإعادة التكوين السريع ، يتم إجراء جميع التوصيلات على لوحة توصيل من نوع لوحة توصيل. يقع هوائي droiddexter على الجانب وعالي بما فيه الكفاية. يتم تشغيل محركات حركة الروبوت ، كما هو موضح أعلاه ، بواسطة بطاريتين بجهد 12 فولت ، لأن بطاريات ليثيوم بوليمر المناسبة للمعلمات اتضح أنها باهظة الثمن بالنسبة للسيد. يتم تشغيل المحرك المؤازر لجهاز انعكاس القطبية من قبلهم ، ولكن من خلال مثبت بخمس فولت. وتبين أن بطاريات الليثيوم بوليمر ذات الثمانية فولت ذات السعة الأصغر أصبحت أكثر بأسعار معقولة بالنسبة للسيد ، فقد أطعم جميع الماكينات منها - سواء تلك المستخدمة في سيارات الأجرة وتلك التي تم تركيبها في المناور. تبدأ محركات الأقراص هذه في الفشل إذا كانت سعة تحميل مصدر الطاقة صغيرة جدًا ، أو إذا تم توصيل الكثير من الأحمال الأخرى بها.
يتم تشغيل Arduino بواسطة بطارية منفصلة 9 فولت من خلال مثبت مثبت على اللوحة اسمياً.
بطبيعة الحال ، فإن "حديقة الحيوانات" لمصادر الطاقة ، والتي يحتاج بعضها إلى تغيير ، والبعض الآخر لشحنها ، غير ملائمة ، ولكنها ستفعل للنموذج الأولي.
يتم تشغيل وحدة 2.4 جيجا هرتز ، كما هو موضح أعلاه ، بواسطة Arduino عبر محول مصمم خصيصًا مع مثبت. لذلك فهو يعمل بشكل أكثر استقرارًا من تشغيله بواسطة مثبت Arduino نفسه.
يتم استخدام استنتاجات Arduino على النحو التالي: 6 و 7 - التحكم في المحركات المؤازرة لآلية التوجيه ، 2 و 3 - من المناور ، 5 - جهاز انعكاس القطبية ، 8 - PWM لمحركات إزاحة المجمع ، 2 ، وكذلك من 9 إلى 13 - تبادل المعلومات مع 2.4 غيغاهرتز الوحدة النمطية.
يبدو جميعًا معًا مثل هذا:
من جانب الكمبيوتر المحمول ، كل شيء بسيط للغاية: Arduino Nano ، وهو نفس المحول مع مثبت ونفس وحدة 2.4 جيجا هرتز. يعمل ببطارية 9 فولت. يتكون الجسم من الألياف الزجاجية والأجزاء المعدنية.
البرنامج غير جاهز حتى الآن ، سيشاركه المؤلف عندما يغادر كل من أجزاء البرامج والأجهزة مرحلة النموذج الأولي. هو مكتوب بلغة C ++ باستخدام SDL ويوفر عرضًا ثلاثي الأبعاد للموضع الحالي للمناور ، وتحريك النظام الأساسي عن طريق أوامر من مفاتيح الأسهم ، والمناور عن طريق أوامر من عصا التحكم ، وتغيير السرعة بالأوامر من العجلة على عصا التحكم. بحيث لا يكون رد الفعل على الأوامر من عصا التحكم قاسيًا جدًا ، يتم تنفيذ تمهيد البرامج. ينقل ذراع التحكم البيانات حول موضع المحاور في النطاق 0 - 32767 ، ويتم تحويلها برمجيًا إلى النطاق 0 - 180 - في هذا التنسيق ، تقبل أوامر المؤازرة. يتم إرسال المعلومات في حزم ، يتكون كل منها من خمسة أعداد صحيحة مع بيانات عن المواضع المطلوبة لجميع المشغلات.
من خلال التحكم في الروبوت ، يمكن للمستخدم الاستمتاع بمثل هذا الشيء الجميل في وقت واحد:
بعد الخروج من مرحلة النموذج الأولي ، سيتم نقل كل شيء من لوحة التوصيل إلى لوحة الدوائر المطبوعة. تسخن الترانزستورات المركبة كثيرًا ، فهي تتطلب لوحة دوائر مطبوعة ومشتتات حرارية جيدة في المقام الأول.
حقيقة أنه عند معالجة الألياف الزجاجية ضرورية لحماية اليدين والأعضاء التنفسية ، اقتنعت droiddexter بتجربتها الخاصة ولن تعمل أبدًا مع هذه المواد بدون معدات حماية شخصية على الإطلاق!
تدق الأظافر أفضل مع وجود عدد كبير من الضربات الضعيفة من العكس. اختر قوة الحفر اعتمادًا على قطر الثقب والمواد - نعم ، ستحتاج إلى اثنين أو ثلاثة تدريبات ، ولكن سيتم حفظ المزيد من الأعصاب. لمنع الثقب من الحركة ، اضغط أولاً على المثقاب بقوة على نقطة الحفر ، ثم قم بتشغيل المثقاب وزد السرعة تدريجيًا. ارتد القفازات عند العمل باستخدام أي أدوات. عند تطبيق القوة على مفك البراغي ، تأكد من أن لدغتها لا تنزلق على اليد الأخرى. لا تقطع أي شيء بسكين نحوك ، فقط بعيدًا عنك. لا تقم بتزويد مصادر طاقة الدائرة الكهربية.
ثم ستستخدم أيًا من منتجاتك المنزلية بدون ضمادات ومواد لاصقة وجص!