تحية لجميع القراء. سأشارك اليوم تعليمات حول ترقية أو "ترقية" نموذج رباعي الأرجل تم تصنيعه سابقًا (روبوت ووكر رباعي الأرجل). القليل عن سبب الحاجة إلى "الترقية". في الإصدار السابق ، كانت وحدة التحكم ESP8266-12F ، وكانت مخرجاتها بالكاد كافية لـ 8 أجهزة. أردت أن أضيف شيئًا ، ولكن لم تكن هناك استنتاجات مجانية. بخلاف ذلك ، لا أحب (أعتقد أنه غير مريح) التحكم في الروبوت أو نموذج عبر الهاتف الذي يعمل باللمس. لا يوجد إحساس بالضغط على زر التحكم. والسبب الثالث ، ESP ، الذي وقف على الرباعي ، أحرق GPIO10 (ربما يرجع ذلك إلى حقيقة أن هذا الدبوس يستخدم للتواصل مع الذاكرة) ، وبدون محرك سيرفو واحد ، يتم فقد قدرة المحرك. لذا ، فإن جوهر "الترقية" هو استبدال لوحة التحكم اردوينو برو ميني. ستكون الإدارة عبر قناة Bluetooth.
فيديو:
من الضروري:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- وحدة بلوتوث HC-05 أو ما شابه.
- بطارية كمبيوتر محمول قديمة (اختياري إذا كان هناك Li-ion 18650)
- مكابح SG-90 8 قطع.
- زر التثبيت
- توصيل الأسلاك
- دوبونت 2.54 مم 1 × 4 و 1 × 2
- مقبس شحن 6 مم
- USB-TTL
- مسامير 3x12
- حنفية 3 مم
- غسالات بلاستيك 4 مم و 6 مم
- صواميل 3 مم
- تدريبات للمعدن 3 مم ، 4 مم ، 6 مم
- مصاصة 3 قطع
- حفر
- مجموعة أدوات
- سكين القرطاسية
الخطوة 1 جعل القضية.
إذا كنت قد قمت بالفعل بإنشاء هذا الرباعي ، فستحتاج إلى تفكيكه تمامًا. يجب أن تكون جميع الأسلاك من ESP ملحومة.
في مقالتي السابقة حول هذا رباعي الأرجل ، وصفت بالتفصيل عملية تصنيع وتجميع العلبة ، ليس هناك جدوى من تكرارها. نأخذ الأرشيف بالتفاصيل والتعليمات والصور من الخطوة 1 من الخطوة التالية المقالات.
نطبع التفاصيل ، ونرسم إذا أردت ، لكن لا نجمع كل شيء معًا.
الخطوة 2 ترقية ساقيك.
كان النموذج السابق يحتوي على ردة فعل كبيرة عند تقاطع الأجزاء المتحركة. اتضح ذلك بسبب عدم الدقة الصغيرة في حساب الأجزاء ، وكذلك التحولات الصغيرة عند طباعة هذه الأجزاء. ونتيجة لذلك ، تراجعت أرجل الروبوت بقوة شديدة ، وعند المشي بدا أن شيئًا ما كان يحمل بضعة أطنان ، وليس رباعيًا صغيرًا. سوف تساعدنا Chupa Chups في حل هذه المشكلة! أو بالأحرى الأنابيب منه. يجب شراء Chupa-chups بحجم قياسي ، أي صغير:
بادئ ذي بدء ، داخل أنبوب Chupa-Chups ، تحتاج إلى قطع الخيط. بريمن الحنفية 3 مم:
وقطع الخيط. من الأفضل القيام بذلك حتى يتم تناول Chupa Chups. من السهل التمسك بالمصاصة نفسها أثناء ربط الأنبوب من الطرف الآخر.عند القطع ، لا يجب أن تبذل الكثير من الجهد ، لأن الأنابيب البلاستيكية ملتوية بسهولة. لذلك ، نتصرف على هذا النحو: نقوم بلف حنفية مقاس 3-4 مم على المليمتر ، ثم نلفها ، وننظف الحنفية ، ونرغيها مرة أخرى بمقدار 6-7 وهكذا. بعد قطع الخيط بحوالي 10 مم ، نتوقف ونأخذ التفاصيل الرباعية. في الأماكن التي يتم فيها توصيل الأجزاء ، يتم حفر الثقوب الخارجية للأجزاء (الأجزاء الحمراء من ساقي) ، والتي تم ربط البراغي بها من قبل ، باستخدام مثقاب 3 مم. هذا ضروري حتى تمر البراغي بحرية ، ولكن لا تتدلى. الثقوب الموجودة داخل المفاصل في صورتي هي الأجزاء الزرقاء من الساقين ، نحفر مثقاب 4 مم. داخل هذه الثقوب ، سنقوم بإدخال البطانات من أنابيب Chupa Chups. نقوم بإدخال أنبوب بخيوط ملولبة في الحفرة المحضرة ونقطع كم الطول الذي نحتاجه:
لديّ باللون الأصفر ، ولكن يمكنك الحصول على اللون الأبيض ، والفرق ليس هو ما زال غير مرئي:
في الأنبوب المتبقي ، اقطع الخيط مرة أخرى إلى عمق حوالي 10 مم. ثم نقوم بذلك مع جميع الثقوب الداخلية على الساقين ، هناك 3 على ساق واحدة ، وهناك حاجة فقط 12 البطانة:
أثناء التجميع ، سيتم تثبيت 3x12 براغي في هذه البطانات.
في نهاية الأرجل ، يجدر الالتصاق بالسيليكون وبطانة الأثاث:
الخطوة 3 تجهيز البطاريات.
البطاريات التي كانت تقف معي عملت. إذا كانت بطارياتك سليمة ، يمكنك تخطي هذه الخطوة.
لم أرد حقًا انتظار تسليم Li-ion 18650. وهكذا سنذهب في الاتجاه الآخر. كان لدي بطارية Li-ion قديمة من كمبيوتر محمول ملقى حولها. أعتقد أن العديد من الأساتذة يجدون هذا في صناديق. يوجد بداخلها نفس عناصر 18650. وحتى لو لم تكن كافية للكمبيوتر المحمول ، فستفعل مثل هذه اللعبة الصغيرة. نقوم بتفكيك بطارية الكمبيوتر المحمول ونرى عناصر 18650 ملحومة معًا ولوحة التحكم:
أولاً يزيل اللوح بحيث لا يتدخل:
باستخدام الكماشة ، نقسم البطارية إلى أزواج ملحومة بالتوازي:
هذا هو بالضبط سنضعها داخل القضية.
الخطوة 4 تحديث السكن.
كانت هناك أيضا مضايقات مع القضية. آخر مرة قمت بشحن السلك بالموصل لشحن البطاريات. هذا ليس مناسبًا جدًا ، حيث تم تعليق السلك طوال الوقت والتشبث بكل شيء على التوالي. لذلك ، نقوم بعمل فتحة لمقبس الشحن العادي:
على الجانب الآخر من الحالة نقوم بعمل فتحة لزر الطاقة. هناك الكثير من الأزرار ، لذا استرشد بما لديك ، الشيء الرئيسي هو أن يتم إصلاح الزر في الموضع:
نستخدم المقبس لشحن 6 مم. تناسبها هنا تماما. أدخل البطاريات ، أدخل المقبس. قم بلحام الزائد من البطاريات إلى الدبوس المركزي للمقبس ، وقم ببساطة بسلك سلك إضافي واحد ، ناقص اللحام إلى جهة الاتصال الخارجية للمقبس ، وأيضًا ، كما هو الحال مع زائد ، ضع السلك السالب:
نقوم بتثبيت الزر في مكان مخصص لذلك:
قم بلحام الزر في فجوة السلك الموجب ، الذي سحبناه لأعلى:
نغلق العلبة من الأعلى بغطاء ، ونزيل سلكين لأعلى:
الخطوة 5 قم بترقية كهرباء التحكم.
نغير لوحة التحكم إلى Arduino Pro Mini. نحتاج إلى إصدار مع Atmega 328 ويعمل على 5 فولت. سأقدم نصيحة صغيرة. من الأفضل وميض Arduino قبل التثبيت على الرباعي. بحيث لا توجد إجراءات عشوائية من الماكينات عند تشغيلها. تحتاج اللوحة إلى إلغاء ربط الموصلات - الدبابيس فقط على جانب المحطات الطرفية TX ، RX ، VCC ، GND. سنقوم بتوصيل ، أي لحام ، الأسلاك من الماكينات مباشرة إلى اللوحة ، بدون موصلات. نلصق اللوح على شريط مزدوج الوجه بالقرب من مقبس الشحن ونبدأ اللحام. يتم ترقيم أجهزة الماكينة وفقًا لعقرب الساعة ، أولاً محرك الأقراص الموجود على العلبة ، ثم محرك الأقراص لرفع هذه الساق ، ثم محرك الأقراص الموجود في العلبة ، عقرب الساعة التالي وما إلى ذلك.
تخطيط الماكينات على النحو التالي:
مؤازرة 0 - A3 (17) (ينظر من الأعلى ، مقبس الشحن نحوك ، الساق اليسرى أقرب إلى المقبس ، محرك الأقراص في العلبة)
مضاعفات 1 - A2 (16) (الساق اليسرى أقرب إلى المقبس ، محرك الرفع)
مضاعفات 2 - A1 (15) (الساق اليسرى أقرب إلى الزر ، القيادة على العلبة)
مضاعفات 3 - A1 (14) (الساق اليسرى أقرب إلى الزر ، محرك الرفع)
مضاعفات 4 - PIN 5 (الساق اليمنى أقرب إلى الزر ، محرك الأقراص في العلبة)
مضاعفات 5 - PIN 4 (الساق اليمنى أقرب إلى الزر ، محرك الرفع)
مضاعفات 6 - PIN 3 (الساق اليمنى أقرب إلى المقبس ، محرك الأقراص في العلبة)
مضاعفات 7 - PIN 2 (الساق اليمنى أقرب إلى المقبس ، محرك الرفع)
قم بلحام أسلاك الإشارة من محركات الأقراص وفقًا للرسم التخطيطي أعلاه. أسلاك طاقة اللحام معًا ولحام سلكين آخرين. واحد لتشغيل اردوينو. بالإضافة إلى البطاريات ، لحام في اتصال 5V اردوينو. والثاني هو تشغيل وحدة بلوتوث. من الضروري أيضًا عرض زر إعادة الضبط من Arduino لملء الرسم. ولحام الأسلاك إلى Pin 11 و Pin12 ، تحتاج إلى الاتصال بوحدة Bluetooth. بعد كل التلاعبات ، اتضح شيء مثل هذا:
وأقرب قليلاً:
لتوصيل وحدة Bluetooth ، تحتاج إلى إخراج موصل Dunopt 1x4. يجب أن يكون زائدًا من البطارية ، GND ، سلك TX ، RX. على أردوينو ، Pin 11 –RX ، Pin 12 –TX. تحتاج إلى توصيل TX على Bluetooth بدبوس RX على arduino ، و RX على Bluetooth بدبوس TX على arduino. نقوم بجمع أربعة أسلاك في موصل واحد والإخراج إلى الأعلى. وحدات البلوتوث مختلفة ، والدبوس مختلف لكل شخص ، لذا انظر بعناية إلى توقيعات الاستنتاجات. وحدة بلوتوث بشريط لاصق على الوجهين:
الخطوة 6 املأ الرسم التخطيطي.
لملء الرسم ، تحتاج إلى تنزيل Arduino IDE من الموقع الرسمي.
نحن بحاجة إلى مكتبتين Servo و SoftwareSerial. قم بتنزيلها وتثبيتها في البيئة:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
بعد ذلك ، قم بتنزيل الرسم وملئه:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
الخطوة 7 الاتصال بلوحة التحكم.
كلوحة تحكم ، سوف نستخدم جهاز التحكم عن بعد الذي صنعته Bluetooth:
يمكن أن يتم بواسطة التعليمات.
أضف وحدة بلوتوث على النحو التالي التعليمات. كما يصف بالتفصيل عملية التكوين وربط الوحدات للتواصل مع بعضها البعض.
