أساس الروبوت هو متحكم اردوينوالذي يستخدم للسيطرة عليه. قائمة بذاتها الروبوت لديه برنامجان مختلفان للإدارة. يسمح البرنامج الأول للروبوت بالسفر وتجنب العقبات في طريقه ؛ لتحديدها ، يستخدم robocar مستشعرين بالموجات فوق الصوتية. يرسم البرنامج الثاني مخططًا للكائنات المحيطة باستخدام مصفوفة ثنائية الأبعاد. بعد استلام البيانات من مصفوفة بيانات ثنائية الأبعاد ، سيعرف الروبوت أين وماذا حوله.
المواد:
- مستشعرات فوق صوتية 2 قطعة (4 قطع للترقيات المستقبلية)
- سيرفو 4 قطع
- اردوينو (يستخدم المؤلف النموذج أونو)
- اللوح
- الأسلاك
- بطاريات 9.6 فولت 2 قطعة
- بطارية 9 فولت
- عجلات 4 قطع
- شريط كهربائي
- صواميل ، مسامير ، إلخ.
الخطوة الأولى. الجزء الميكانيكي.
بادئ ذي بدء ، يحتاج الروبوت إلى هيكل صلب. تحتوي المقالة على صورة للروبوت ، ولكن لا يهم أي هيكل لاستخدامه وكيفية صنعه. قدم المؤلف ثلاث نسخ مختلفة من الروبوت. يتم النظر في خيارين فقط في المقالة ، لأن الخيار الثالث لم يكن ناجحًا بشكل خاص. كان للنسخة الأولى من الروبوت شكل يشبه الشاحنة. كان حجمها كبيرًا ، ولكن سرعتها منخفضة إلى حد ما وانتشارها ضعيف. بالإضافة إلى ذلك ، فإن الروبوت الكبير ليس مناسبًا جدًا للاستخدام. الخيار الثاني أصبح أكثر عمقا ، فقد تبين أنه أصغر بكثير وأكثر إحكاما.
أولاً ، يتم وضع محركات المؤازرة على الهيكل ، بحيث يمكن وضع العجلات على أعمدةها. يستخدم المؤلف أربع عجلات. إذا كنت تأخذ الماكينات القوية ، فيمكنك بشكل عام استخدام عجلتين. لكن الهيكل في نفس الوقت يحتاج إلى ترتيب بحيث يكون هناك مساحة كافية للبطاريات ولوحة الدوائر المطبوعة و Arduino.
بعد تثبيت الماكينات وضعوا العجلات. تثبيت المؤلف على العمود بعد حماية إضافية للعجلة ضد انحراف العجلة. بالإضافة إلى ذلك ، تم تثبيت عجلتين في مقدمة الروبوت ، وهو ما يمكن أن يساعد الروبوت على القيادة في الحواجز أو العوائق الصغيرة الأخرى إذا اصطدم بها. لتقليل الاحتكاك على العجلات الخلفية ، تمت إضافة شريط كهربائي.
بعد ذلك ، يتم تثبيت حجرة البطارية. أخذ المؤلف شاحن Vex ، وعدله لتشغيل المحركات ، وليس شحن البطاريات.الآن يتم أخذ اللوحة ، يتم لحام أسلاك plus و GND منه ، والتي ستذهب إلى موصل شحن البطارية. ثم يتم لحام الأسلاك السوداء من البطاريتين بسلك شحن GND ، والأسلاك الحمراء من البطاريات إلى السلك الموجب للشاحن. ثم يتم توصيل هذه الأسلاك باللوحة. بعد ذلك ، يقوم المؤلف بعمل حوامل لتثبيت مستشعرات الموجات فوق الصوتية على مقدمة الروبوت. إذا كنت بحاجة إلى إضافة أجهزة استشعار إضافية ، فستحتاج إلى إطالة الحامل.
الخطوة الثانية إلكتروني جزء.
لهذه الخطوة ، لا يلزم المزيد من المعرفة في مجال الإلكترونيات. يتم توصيل بطاريات 9.6V بالتوازي ، ولكن إذا كنت تستخدم حجرة البطارية من الشاحن ، فلن تحتاج إلى القيام بأي شيء ، حيث تم ذلك بالفعل. علاوة على ذلك ، وفقًا للرسم البياني أدناه ، يتم توصيل جميع المكونات. وتجدر الإشارة إلى أنه وفقًا لطول الهيكل المعدني ، يلزم تحديد الأسلاك أو إطالتها لأنها قد تكون مفقودة من اللوحة. يتم استخدام سلك إشارة واحد للمكونين الأول والثاني ، وللثالث والرابع. يتم ذلك من أجل التشغيل المتزامن للجهازين الأول والثاني ، لأنهما يقعان على جانب واحد ، وينطبق الشيء نفسه على الماكينات الثالثة والرابعة.
لإضافة أجهزة استشعار أو أجهزة إضافية ، يتم عمل كل شيء وفقًا لنفس المبدأ - يتم توصيل سلك الإشارة بـ Arduino و GND إلى الأسود وطاقة 5V إلى السلك الأحمر. يجب أن نتذكر أنه يجب توصيل GND من المحركات ببطارية GND و Arduino.
الخطوة الثالثة جزء البرنامج.
لكتابة التعليمات البرمجية ، استخدم المؤلف المعالجة. للملاحة ، يتم استخدام مصفوفة ثنائية الأبعاد (الصفيف) ، ويتم إدخال القيم 0 أو 1. إذا أدخلت 1 ، فسيشير هذا إلى كائن ، مما يعني أن الروبوت سوف يسافر فقط عند 0. يمكن تنزيل الرمز أدناه.
