مجدولة الروبوت فراغ قاذفة

# تتضمن 

/ *

جدولة بسيطة اردوينو باور رومبا

 
2013-08-03 تحرير التعليمات

تم تعديل الرمز من: https://gist.github.com/probonopd/5181021

       إرسال أوامر الأشعة تحت الحمراء من Arduino إلى iRobot Roomba
بواسطة probono

2013-03-17 الإصدار الأولي

حقوق النشر (c) 2013 بواسطة probono
جميع الحقوق محفوظة.

إعادة التوزيع والاستخدام في أشكال المصدر والثنائي ، مع أو بدون
التعديل ، بشرط أن يتم استيفاء الشروط التالية:

1. يجب أن تحتفظ عمليات إعادة توزيع شفرة المصدر بإشعار حقوق النشر المذكور أعلاه
قائمة الشروط وإخلاء المسؤولية التالي.
2. يجب أن تعيد عمليات التوزيع في شكل ثنائي إشعار حقوق النشر أعلاه ،
قائمة الشروط هذه وإخلاء المسؤولية التالي في الوثائق
و / أو مواد أخرى مزودة بالتوزيع.

يتم توفير هذا البرنامج من قبل حاملي حقوق الطبع والنشر والمساهمين "كما هو" و
أي ضمانات صريحة أو ضمنية ، بما في ذلك ، على سبيل المثال لا الحصر ، الضمني
إن ضمانات القابلية للتسويق والملاءمة لغرض معين
تنصل. لن يتحمل المالك أو المساهمون أي مسؤولية بأي حال من الأحوال
أي أضرار مباشرة أو غير مباشرة أو عرضية أو خاصة أو نموذجية أو تبعية
(بما في ذلك ، على سبيل المثال لا الحصر ، شراء منتجات أو خدمات بديلة ؛
فقدان الاستخدام أو البيانات أو الأرباح ؛ أو انقطاع الأعمال التجارية) مهما تسبب و
على أي نظرية للمسؤولية ، سواء في العقد أو المسؤولية الصارمة أو الضرر
(بما في ذلك الإهمال أو غير ذلك) التي تنشأ بأي حال من الأحوال من استخدام هذا
البرنامج ، حتى لو تم إخطاره بإمكانية حدوث مثل هذه الأضرار.

* /

IRsend irsend ؛ // hardwired to pin 3؛ استخدام الترانزستور لدفع IR LED للمدى الأقصى

int الصمام = 10 ؛

إعداد باطل ()
{
  Serial.begin (9600) ؛
  pinMode (LED ، OUTPUT) ؛
  الكتابة الرقمية (LED ، عالية) ؛ // قم بتشغيل LED (HIGH هو مستوى الجهد)
 
}}

حلقة فارغة ()
{
  roomba_send (136) ؛ // إرسال "نظيف"
  تأخير (5000) ؛ // انتظر 5 ثوان
}}

roomba_send باطلة (كود دولي)
{
  Serial.print ("إرسال رمز Roomba") ؛
  Serial.print (رمز) ؛
  طول int = 8 ؛
  غير موقعة في الخام [الطول * 2] ؛
  غير موقعة int one_pulse = 3000 ؛
  غير موقعة int one_break = 1000 ؛
  غير موقعة int zero_pulse = one_break ؛
  غير موقعة int zero_break = one_pulse ،

  intrayposition = 0 ؛
  // Serial.println ("") ؛
  for (int counter = length-1؛ counter> = 0؛ --counter) {
    if (code & (1 << counter)) {
      // Serial.print ("1") ؛
      الخام [صفيف] = نبض واحد ؛
      الخام [arrayposition + 1] = one_break ؛
    }}
    آخر {
      // Serial.print ("0") ،
      الخام [صفيف] = صفر_نبض ؛
      الخام [arrayposition + 1] = صفر_كسر ؛
    }}
    المصفوفة = المصفوفة + 2 ؛
  }}
  for (int i = 0؛ i <3؛ i ++) {
    irsend.sendRaw (خام ، 15 ، 38) ؛
    تأخير (50) ؛
  }}
  Serial.println ("") ؛

  Serial.print ("المواعيد الأولية:") ؛
   for (int z = 0؛ z