الروبوت يعمل على السبورة اردوينو. يتم استخدام وحدة الكمبيوتر كمصدر للطاقة.
المواد والأدوات:
- 6 محركات مؤازرة ؛
- أكريليك بسماكة 2 مم (وقطعة صغيرة أخرى بسماكة 4 مم) ؛
- ترايبود (لإنشاء قاعدة) ؛
- جهاز استشعار المسافة بالموجات فوق الصوتية hc-sr04 ؛
- تحكم اردوينو أونو.
- تحكم الطاقة (المصنعة بشكل مستقل) ؛
- إمداد الطاقة من جهاز كمبيوتر ؛
- الكمبيوتر (مطلوب لبرمجة Arduino) ؛
- الأسلاك والأدوات والمزيد.
عملية التصنيع:
الخطوة الأولى. نقوم بتجميع الجزء الميكانيكي من الروبوت
يتم تجميع الجزء الميكانيكي بكل بساطة. يجب توصيل قطعتين من الأكريليك باستخدام محرك مؤازر. يرتبط الارتباطان الآخران بطريقة مماثلة. أما بالنسبة للقبضة ، فمن الأفضل شرائها عبر الإنترنت. يتم تثبيت جميع العناصر بمسامير.
يبلغ طول الجزء الأول حوالي 19 سم ، والثاني حوالي 17.5 سم ، ويبلغ طول الوصلة الأمامية 5.5 سم ، أما بالنسبة للعناصر الأخرى فيتم اختيار أحجامها حسب التقدير الشخصي.
يجب أن تكون زاوية الدوران عند قاعدة الذراع الميكانيكية 180 درجة ، لذلك تحتاج إلى تثبيت محرك مؤازر من الأسفل. في حالتنا ، يجب تثبيته في كرة ديسكو. تم تثبيت الروبوت بالفعل على المحرك المؤازر.
لتثبيت جهاز استشعار بالموجات فوق الصوتية ، تحتاج إلى قطعة من الاكريليك 2 سم.
لتثبيت القابض ، ستحتاج إلى عدة مسامير ومحرك مؤازر. تحتاج إلى أخذ الكرسي الهزاز من المحرك المؤازر وتقصيره حتى يتعلق الأمر بالقبضة. ثم يمكنك شد البراغي الصغيرة. بعد التثبيت ، يجب تحويل المحرك المؤازر إلى أقصى اليسار ويتم تجميع فكي القابض معًا.
الآن يتم تثبيت محرك مؤازر على 4 مسامير ، في حين أنه من المهم التأكد من أنه في أقصى اليسار والشفاه معا.
الآن يمكن توصيل المؤازرة باللوحة والتحقق مما إذا كان القابض يعمل.
الخطوة الثانية الخلفية الروبوت
لجعل الروبوت أكثر إثارة للاهتمام ، يمكن جعله الإضاءة الخلفية. يتم ذلك بمساعدة مصابيح LED بألوان مختلفة.
الخطوة الثالثة اتصال ه أجزاء
وحدة التحكم الرئيسية للروبوت هي لوحة Arduino. يتم استخدام وحدة الكمبيوتر كمصدر للطاقة ، وعند مخرجاتها تحتاج إلى العثور على جهد 5 فولت. يجب أن يكون ، إذا قمت بقياس الجهد على الأسلاك الحمراء والسوداء باستخدام جهاز متعدد. هذا الجهد ضروري لتشغيل المحركات وأجهزة الاستشعار عن بعد. ينتج السلك الأصفر والأسود للوحدة بالفعل 12 فولت ، وهي ضرورية لـ Arduino.
بالنسبة للمحركات المؤازرة ، تحتاج إلى عمل خمسة موصلات. نربط 5V بالإيجابي ، والسالب للأرض. جهاز استشعار المسافة متصل بنفس الطريقة.
يوجد أيضًا مصباح LED للطاقة على اللوحة. يتم استخدام المقاوم 100 أوم بين + 5 فولت والأرضية لتوصيله.
ترتبط مخرجات المحركات المؤازرة بمخرجات PWM على Arduino. يشار إلى هذه الدبابيس على اللوحة بالرمز "~". أما بالنسبة لمستشعر المسافة بالموجات فوق الصوتية ، فيمكن توصيله بالدبابيس 6 و 7. يتم توصيل LED بالأرض والدبوس الثالث عشر.
الآن يمكنك البدء في البرمجة. قبل الاتصال عبر USB ، تحتاج إلى التأكد من إيقاف تشغيل الطاقة تمامًا. عند اختبار البرنامج ، يجب أيضًا إيقاف قوة الروبوت. إذا لم يتم ذلك ، ستحصل وحدة التحكم على 5 فولت من USB و 12 فولت من مصدر الطاقة.
في الرسم البياني يمكنك أن ترى أنه تم إضافة مقاييس فرق الجهد للتحكم في المحركات المؤازرة. فهي ليست مكونًا ضروريًا للروبوت ، ولكن بدونها لن يعمل الكود المقترح. ترتبط مقاييس فرق الجهد بالدبابيس 0،1،2،3 و 4.
تحتوي الدائرة على المقاوم R1 ، ويمكن استبداله بمقياس جهد 100 كيلو أوم. سيسمح لك ذلك بضبط السطوع يدويًا. أما المقاومات R2 ، فقيمتها الاسمية 118 أوم.
فيما يلي قائمة بالعقد الرئيسية التي تم استخدامها:
- 7 مصابيح LED ؛
- R2 - 118 أوم المقاوم ؛
- مقاومة R1 - 100 kΩ ؛
- التبديل ؛
- مقاوم ضوئي ؛
- الترانزستور BC547.
الخطوة الرابعة البرمجة والانطلاق الأول للروبوت
للسيطرة على الروبوت ، تم استخدام 5 مقاييس فرق الجهد. من الممكن استبدال هذه الدائرة بمقياس جهد واحد وعصا تحكم. تم توضيح كيفية توصيل مقياس الجهد في الخطوة السابقة. بعد تثبيت الروبوت skchech يمكن اختباره.
أظهرت الاختبارات الأولى للروبوت أن المحركات المؤازرة من نوع فوتوبا s3003 كانت ضعيفة للروبوت. يمكن استخدامها فقط لتدوير الذراع أو الإمساك. بدلاً من ذلك ، قام المؤلف بتثبيت محركات mg995. سيكون الخيار المثالي هو محركات mg946.
هذا كل شيء ، الروبوت جاهز. الآن يمكنك تجربة ذلك وتحسينه والاستمتاع بالاهتمام محلية الصنع.