إن الروبوت الذي يتبع خطًا أو يؤدي خوارزمية بسيطة أخرى لن يفاجئ أي شخص لفترة طويلة. ما لم يكن ، بالطبع ، ليس مصغرًا مثل هؤلاء الثلاثة محلية الصنع مؤلف تحت لقب shlonkin. إذا نظرت إليها أماميًا وأسفلًا ، يصبح من الواضح كيف تختلف عن بعضها البعض:
في الروبوت الأول ، يتم توجيه كل من الترانزستورات الضوئية لأسفل ، وهناك LED آخر ، يتم توجيهه أيضًا لأسفل. يمكنه تحديد السطوع الحالي للسطح تحت كل منها وتغييره عند الحركة. على وجه الخصوص ، يمكن برمجته ليعمل مثل الكلاسيكية الروبوتاتباع الخط:
في الروبوت الثاني ، يتم توجيه واحد فقط من اثنين من الترانزستورات الضوئية. لذلك ، لا يمكنه اتباع الخط ، لأنه لا يستطيع تحديد الاتجاه الذي يتجه إليه. ولكن بفضل الترانزستور الضوئي الثاني ، الموجه للأمام ، فإنه يحدد سطوع مصدر الضوء الموجود في الأمام أو إضاءة سطح الكائن في الأمام. يحتوي الروبوت أيضًا على ثلاثة مصابيح LED متوازية ، يتألق اثنان منها للأمام وقليلًا إلى الجانب ، والثالث - لأسفل. يمكنك إدارتها فقط في نفس الوقت.
يحتوي الروبوت الثالث على ترانزستور ضوئي واحد موجه للأمام ، وعلى جانبيه يوجد مصباحان LED يتم التحكم فيهما بشكل مستقل ، موجهين أيضًا للأمام. بتبديلها بالتناوب ، وفقًا للإشارة من الترانزستور الضوئي ، يمكنك تحديد أي جانب من العوائق والالتفاف حوله. دعم البرامج لهذه الميزة ليس جاهزًا بعد. نظرًا لحقيقة أن الروبوت لا يحتوي على ترانزستور ضوئي يشير إلى الأسفل ، كان من الضروري وضع نقطة توقف أدناه.
جميع الروبوتات الثلاثة مصنوعة على أجهزة تحكم دقيقة ATtiny85 وهي تعمل ببطاريات LIR2032 ، والتي هي بنفس حجم خلايا CR2032 ، ولكنها ، على عكسها ، قابلة لإعادة الشحن. في اليابان ، حيث يعيش المؤلف ، يمكن شراء هذه البطاريات كجزء من المصابيح القابلة لإعادة الشحن في المتاجر "كلها مقابل 100 ين". نظرًا لحقيقة اختلاف عدد الترانزستورات الضوئية و LEDs في الميكروبات ، تختلف دوائرها أيضًا. ولكن في جميع الحالات ، يتم التحكم في المحركات بواسطة ترانزستورات 2N7002K MOS المثيرة للاهتمام للغاية مع ثنائيات واقية مدمجة وثنائيات زينر. في الروبوت الثاني ، حيث يتم موازاة ثلاثة مصابيح LED ، يتم توصيلها بوحدة التحكم الدقيقة ليس مباشرة ، ولكن من خلال مفتاح على نفس الترانزستور.
يتم استخدام جميع الترانزستورات الضوئية كمحركات كهربائية من النوع ASDL-6620 - من أجهزة الاستدعاء الشائعة في الماضي. من المحركات المماثلة المستخدمة اليوم في الهواتف المحمولة ، تختلف في الحجم. تتم إزالة الانحرافات من أعمدة المحركات ، بدلاً من وضع البكرات من الأنبوب.
برنامج الروبوتات متاح في نسختين. منها مخصصة اردوينو IDE ، آخر تمت إزالته من Github (الرابط معطل في الأصل ، وبالتالي لا يظهر هنا) ، مكتوب بلغة C ++ ، ولكنه لا يزال يستخدم مكتبات Arduin. يعمل الروبوت الصغير الأول الذي يشغل هذا البرنامج بمثابة روبوت كلاسيكي يتبع الخط ، والثاني يفحص السطح ويعطي إشارات ضوئية للروبوتات الأخرى من نفس النوع ، والثالث سوف يتغلب على العقبات بعد أن يكمل المطور هذا الجزء من البرنامج. يتم تجميع أول روبوتين على ألواح الخبز من نوع perfboard ، والثالث على لوحة الدوائر المطبوعة.